Contexte
Le Caligraphomate est né dans le cadre du Hackathon HACK1ROBO 2025 (Bordeaux, France) : transformer un bras robotique SO-ARM en machine à écrire manuscrite, capable d’écrire et de dessiner sur une feuille A4.
Le projet s’appuie sur l’écosystème open source LeRobot de Hugging Face : téléopération en mode leader/follower pour la collecte de démonstrations, constitution de datasets, puis entraînement de modèles de deep learning (apprentissage supervisé par imitation) pour piloter le bras de manière autonome.
Réalisations
- Conception d’une pince porte-stylo adaptée au SO-ARM, éprouvée sur le terrain.
- Développement d’une bibliothèque « StaticImageCamera » pour LeRobot, qui convertit un fichier image en flux vidéo via une caméra simulée, afin de définir une cible à dessiner.
- Création d’un dataset de tracés de rectangles : visualisation sur Hugging Face .
- Entraînement de modèles et mise à disposition d’un script d’inférence pour les tester : huggingface.co/Heuzef/models .
- Constitution d’une large collection de formes géométriques et de dessins au format A5 sur feuilles A4, pour créer des datasets de qualité.
- Contrôle par API web du bras robotique via le service open source Phosphobot .
Retour d’expérience
Voici mon retour d’expérience du Hackathon Hack1Robo 2025 :
- 💎 Une richesse d’expérience rare
- 🦾 Un objectif très ambitieux, offrant un défi passionnant
- 🤣 Une ambiance incroyable
- ⚡ Une équipe survoltée
Je tiens à remercier tout ceux qui m’ont accompagnés dans cette folle aventure :
- David Libert, pour sa détermination et sa fidélité à toute épreuve, ayant piloté le projet avec moi du début à la fin depuis l’autre bout du pays.
- Pauline Dupin, pour son courage, sa persévérance et sa résilience à toute épreuve qui ont permis de débloquer le projet à de (trop) nombreuses reprises.
- Charles Pellegrini, qui fut un atout majeur sur la partie réseau et programmation, tout en étant force de proposition tout au long de l’évolution du projet.
- Cyril Guerin, qui nous a offert les fondations et les piliers de notre projet, en contribuant de façon significative à un projet open-source d’envergure !
- Esteban Cosserat, qui nous à apporté un regard externe, avec son expertise en robotique. Son autonomie et sa polyvalence a fait de lui un moteur pour soutenir l’ensemble de l’équipe.
- Méo Desbois-Renaudin, qui s’attribue tout le mérite de l’entraînement du modèle d’IA grâce à une nuit blanche, mais il fût également le gardien infaillible de la bonne humeur de notre équipe.
C’était tout simplement un régal de travailler avec vous tous ❤️🔥
Remerciement supplémentaire, je n’oublie pas :
- Audrey ARIBAUD, qui nous à lâchée avant le Hackthon, car elle attend un heureux événement 🤰 Bonheur infini pour toi dans les années à venir !
- Olivier MARTY, pour son implication et ses précieux conseils.
- Yannis Bendi-Ouis d’avoir répondu à tous mes caprices pour le projet ! Merci mec ce n’était pas simple pour toi 🙏
- Et bien sûr, merci aussi à toute l’équipe de Hack1Robo !